1º - Lo primero es descargar el programa, puedes descargarlo de su sitio oficial haciendo click (TeamSpeak 2 Client)
2º - Una vez descargado el TeamSpeak lo instalamos
3º - Una vez instalado, tienes que abrirlo y se mostrara una ventana nueva. En la barra de menu de dicha ventana encontraras la opcion "Connection" haces click en ella y despues en "Connect".

4º - Cuando conectes en la pestaña Local Addressbook le damos click con el boton derecho a la palabra Servers y le damos a Add Server.

Esto abrira el siguiente cuadro de dialogo, el cual deberas llenar con los siguientes datos:

Ahora haces click en connect y listo, ya te has unido al chat de voz de WoW Aura.
5º - Unirse al canal que elijas, una vez dentro y para poder hablar vas a settings - sound Input/Output settings y seleccionas Voice Send Method - Push to talk ( en mi caso para poder hablar pulsaria la tecla Ñ y se enciende un circulo verde al lado del nombre con lo cual ya puedes hablar)pero lo puedes cambiar a tu gusto pulsado el boton Set.